Rigid_Body 配置

RigidBody

根字段名为 Rigid_Body，值为 object。

字段	类型	长度或范围
`rigid_body_list`	`array<BodyEntry>`	长度 0..N；自由刚体。
`fixed_body_list`	`array<BodyEntry>`	长度 0..N；固定或给定运动刚体。
`boundary_body_list`	`array<BodyEntry>`	长度 0..N；边界刚体。
`property_list`	`array<RigidProperty>`	长度 1..N；被 property_ID 引用。
`connect_list`	`array<RigidConnection>`	长度 0..N。
`vertex_motion`	VertexMotion	可选顶点运动文件。
`initial`	RigidInitial	可选预平衡阶段。
`servo`	RigidServo	可选伺服阶段。
`time_step_CFD_to_Rigid`	PositiveInt	CFD 到刚体的子步倍率。
`write_interval_CFD_to_Rigid`	PositiveInt	刚体输出倍率。
`wall_list`	`array<DemWall>`	长度 0..N；元素见 DemWall。
`wall_expire_region`	RigidWallExpireRegion	可选。

BodyEntry

由 type 判别。rigid_body_list 支持全部三种；fixed_body_list 支持全部三种；boundary_body_list 当前通常使用 single_particle。

公共几何和状态字段

字段	必需性	类型	范围
`type`	必需	string	`single_particle`、`particle_array`、`file_input`。
`file_name`	非文件列表模式必需	NonEmptyString	STL 几何文件。
`shape_ID`	非文件列表模式必需	UInt	当前形状编号 0..5。
`property_ID`	非文件列表模式必需	IndexReference	必须小于 property_list.length。
`scale`	非文件列表模式必需	PositiveNumber	STL 缩放。
`density`	非文件列表模式必需	NonNegativeNumber	自由体应 >0；边界体可为 0。
`velocity`, `angular_velocity`	非文件列表模式必需	Vector3	当前线速度、角速度。
`init_velocity`, `init_angular_velocity`	非文件列表模式必需	Vector3	初始线速度、角速度。
`if_dynamic`	可选	Flag01	fixed_body_list 动态更新开关。
`user_define_motion`	可选	MotionFile	fixed_body_list 文件运动。

single_particle

增加 center：Vector3，长度恰好 3。

particle_array

字段	类型	范围
`x1,x2,y1,y2,z1,z2`	Box3 的字段	阵列区域。
`nx,ny,nz`	PositiveInt	三方向数量。
`mode`	string	当前为 `random`；运行时也接受 strict 分支。
`cyclic`	CyclicInsertion	可选。

file_input

字段 txt_file_name 为 NonEmptyString。文件提供刚体列表及其几何/状态；此分支可以不写 property_ID，这也是启动校验保留的已发布格式。

RigidProperty

数组下标就是 property_ID。字段与 DemGroup 的基本材料子集一致：

字段	类型	范围
`poisson`	FiniteNumber	物理范围 -1..0.5。
`friction`, `friction_wall_value`	NonNegativeNumber	摩擦系数。
`restitution`	FiniteNumber	0..1。
`E_modulus`	PositiveNumber	弹性模量。
`Rigid_type_ID`	UInt	当前 0..1。
`penetration_ID`	Flag01	穿透开关。
`couple_type_ID`	Integer	当前 0..2。
`lambda`, `Cp`	PositiveNumber	热属性。
`T0`	FiniteNumber	初始温度。
`eps`	FiniteNumber	0..1。
`k_0`	PositiveNumber	渗透率。
`max_thickness_value`	PositiveNumber	可选最大厚度。
`coarse_particle`	CoarseParticle	可选粗粒化参数。

CoarseParticle

object，仅含 coarse_index_value：PositiveNumber，粗粒化倍率，缺省为 1。

RigidConnection

字段	类型	长度或范围
`STL_one_ID`	IndexReference	第一个刚体索引。
`STL_two_ID`	Integer	第二个刚体索引；-1 表示连接到世界，其余必须是有效索引。
`P_one_list`, `P_two_list`	Vector3	每个数组长度恰好 3。
`type_ID`	Flag01	当前连接类型 0 或 1。
`stiffness`	PositiveNumber	连接刚度。
`length`	FiniteNumber	可选；-1 表示自动长度，否则必须 >0。

VertexMotion

object，仅含 file_name：NonEmptyString，相对算例根目录。

RigidInitial

结构与 DemInitial 相同：

字段	类型	范围
`time_step`	PositiveNumber	预平衡步长。
`total_step`	PositiveInt	总步数。
`write_interval`	PositiveInt	输出步数间隔。
`wall_list`	`array<WallPlane>`	长度 0..N，元素见 WallPlane。

RigidServo

结构与 DemServo 相同：time_step 为正数，total_step 和 write_interval 为正整数。

RigidWallExpireRegion

C++ 运行时形状为 object，字段 solid_list 是 array<ExpireSolid>，长度 1..N。

ExpireSolid 公共字段：

字段	类型	范围
`type_ID`	Integer	0=长方体，1=圆柱，2=文件/复杂区域。
`user_define_motion`	MotionFile	可选运动区域。

type_ID=0：完整 Box3。
type_ID=1：radius、height 为正数，bottom_center 为 Vector3，direction 为 Direction3。
type_ID=2：由运行时文件驱动规则提供边界变化数据；file_name 必须非空。

RigidBody​

BodyEntry​

公共几何和状态字段​

single_particle​

particle_array​

file_input​

RigidProperty​

CoarseParticle​

RigidConnection​

VertexMotion​

RigidInitial​

RigidServo​

RigidWallExpireRegion​